피지컬 AI 연구자가 로봇을 직접 설계·제작하지 않고 자신의 제어 알고리즘을 실험할 수 있는 웨어러블 로봇이 나왔다. 엔젤로보틱스는 피지컬 AI 연구개발용 웨어러블 로봇 ‘phai-x1(파이-엑스원)’을 공개했다. 연구자의 하드웨어 설계·제작 부담을 줄이기 위해, 공통 하드웨어 위에서 각자 알고리즘을 바로 실험할 수 있는 플랫폼으로 내놓았다.
phai-x1은 엔젤로보틱스의 보행보조로봇 엔젤슈트 H10(ANGEL SUIT H10) 하드웨어를 기반으로 개발됐다. 제품 개발은 지난해 중순 시작됐다. 좌우 고관절을 독립적으로 제어할 수 있다.
1초에 1000번 도는 사용자 알고리즘
연구자는 확장 모듈 XM10으로 프로그램을 구성한다. 이렇게 설계한 제어 알고리즘은 1초에 1000번, 즉 1kHz 주기로 실행된다. 자체 제어·AI 알고리즘을 로봇에 그대로 적용해 볼 수 있다는 뜻이다.
로봇에는 다양한 외부 센서를 연결할 수 있다. 몸의 기울기와 움직임을 감지하는 관성측정계 IMU, 근육 활성도를 확인하는 근전도 측정기 EMG, 발이 지면을 디딜 때 발생하는 힘을 재는 지면반발력 감지기 GRF가 대상이다. 이를 통해 사람과 로봇의 움직임 데이터를 함께 수집한다.
공경철 엔젤로보틱스 미래기술원장은 “AI가 사람의 움직임을 제대로 이해하려면 카메라 영상만으로는 충분하지 않다”고 말했다. 공 원장은 phai-x1을 두고 “사람과 로봇이 주고받는 힘, 근육이 활성화되는 시점, 발이 지면에 닿을 때 발생하는 힘을 함께 기록해 데이터로 남기는 플랫폼”이라고 설명했다.
IFAC 챌린지에서 시험한 활용 가능성
엔젤로보틱스는 지난 8월 열린 국제 로봇 경진대회 IFAC 웨어러블 로봇 챌린지 2026에서 phai-x1의 활용 가능성을 시험했다. 참가자 대부분은 phai-x1을 처음 접했고, 알고리즘 개발에 앞서 약 2시간의 현장 교육을 받았다. 참가팀은 같은 phai-x1 하드웨어로 이틀 동안 다양한 제어·감지 시스템을 구현했다.
참가팀은 로봇을 별도로 설계·제작하는 대신 동일한 플랫폼을 이용하면서 제어·센싱·AI 알고리즘 개발에 집중할 수 있었다. 엔젤로보틱스는 이 사례를 바탕으로 phai-x1을 피지컬 AI·웨어러블 로봇 교육에도 활용한다는 구상이다.
공급 대상 넓히고 교육·공동연구로 확장
엔젤로보틱스는 phai-x1의 공급 대상을 대학, 연구기관, 기업 연구소, 병원 등으로 넓힐 예정이다. 활용 범위도 교육과 공동연구 등으로 확장할 계획이다.
공경철 원장은 “phai-x1이 여러 분야의 연구자들에게 공통의 연구 기반이 돼 국내 피지컬 AI 연구 생태계와 산업 전반이 함께 성장하는 데 보탬이 되기를 바란다”고 말했다. 엔젤로보틱스는 공급 대상 확대와 함께 교육·공동연구 등으로 활용을 넓혀 갈 예정이다.